<table id="ysieh"><strike id="ysieh"></strike></table>
<p id="ysieh"><label id="ysieh"><menu id="ysieh"></menu></label></p>
<bdo id="ysieh"><noscript id="ysieh"></noscript></bdo>

    <pre id="ysieh"><label id="ysieh"><menu id="ysieh"></menu></label></pre>
      <tr id="ysieh"><label id="ysieh"></label></tr>
    1. 直線電機 專業做線性精密運動平臺解決方案
      博智達直線電機熱線電話
      熱門關鍵詞: 直線電機 直線模組 DD馬達
      您的位置:直線電機 > 資 訊 > 線性平臺 > >直線電機線性精密平臺控制原理

      直線電機線性精密平臺控制原理

      發布日期:2018-07-16 16:55:59瀏覽次數:177

      直線電機線性精密平臺控制原理

             直線電機驅動器經常采用PID 算法控制作為 控制器. 但在高精度控制中, 要求直線電機伺服器具 有很強的抗干擾能力, 定位精度高, 以及對系統參數 的變化具有強魯棒性. 但傳統的PID 控制器很難滿 足這些性能要求. 在系統中, 對PID 算法進行改 進, 運用了PID+ 速度/ 加速度前饋+ N OT CH 濾 波"的控制算法. 速度/ 加速度前饋用來減小微分增 益或測量反饋回路阻尼所帶來的跟隨誤差.
      NOT CH 濾波器主要用于消除系統存在的機械諧 振. 改進后的PID 控制算法原理如圖5 所示. 通過 調整其中的相關參數使伺服特性達到剛性好、穩定 性強、跟隨誤差小, 以實現直線電機線性精密平臺運動定位精度高的目的。
       
              圖中K p 為比例增益; K d 為微分增益; K vf f 為速度前饋增益; K i 為積分增益; IM 為積分模式; K af f 為加速度前饋增益; n1 為帶阻濾波器系數; n2 為帶阻濾波器系數;d 1 為帶通濾波器系數; d2 為帶 通濾波器系數.
      其中K p , K i , K d , K vf f , K af f 以及NOTCH 濾波 器參數都是可調節的參數. 比例增益提供系統的剛 度, 微分增益提供穩定需要的阻尼, 積分增益消除穩 態誤差, 速度前饋增益減小由于阻尼引入的跟隨誤 差, 加速度前饋增益減小或消除由于系統慣性帶來 的跟隨誤差, N OT CH 濾波器是一個防機械諧振濾 波器, 用于抵消共振的影響.

      CopyRight ? 2018-2021 www.guatevicion.com All Rights Reserved.深圳博智達機器人有限公司 All Rights Reserved.
      咨詢熱線:0755-2330 1799 郵箱:65454745@qq.com 地址:廣東省深圳市寶安區烏泥棚路16號二樓

      網站備案號:粵ICP備16093904號

      大理石平臺sitemap網站地圖
      亚洲91成人在线视频_成年美女黄网站18禁免费看直播_播放勉费的黄色视频_国产精品成人va在线观看天堂
      <table id="ysieh"><strike id="ysieh"></strike></table>
      <p id="ysieh"><label id="ysieh"><menu id="ysieh"></menu></label></p>
      <bdo id="ysieh"><noscript id="ysieh"></noscript></bdo>

        <pre id="ysieh"><label id="ysieh"><menu id="ysieh"></menu></label></pre>
          <tr id="ysieh"><label id="ysieh"></label></tr>